Studien-/Abschlussarbeit: Entwicklung einer Steifigkeitskompensation handge at Fraunhofer-Gesellschaft

Mannheim, Baden-Württemberg, Germany -

Full Time

Start Date

Immediate

Expiry Date

20 Dec, 25

Salary

0.0

Posted On

21 Sep, 25

Experience

0 year(s) or above

Remote Job

Yes

Telecommute

Yes

Sponsor Visa

Skills

Robotics Kinematics, Robotics Dynamics, Control Systems, Real-Time Systems, Model-Based Compensation, Data-Driven Compensation, Programming, Matlab, Simulink, Literature Research, Measurement Techniques, Tracking Methods, Experimental Validation, Documentation, Presentation Skills

Industry

Research Services

Description

Ausschreibung für die Fachrichtung wie z. B.: Elektrotechnik, Maschinenbau, Mechatronik, Regelungstechnik, Medizintechnik ofer vergleichbare. Kollaborative Roboter bieten ideale Voraussetzungen für handgeführte, medizinische Anwendungen, leiden jedoch unter begrenzter mechanischer Steifigkeit. Bedienkräfte während der Handführung können zu mechanischen Verformungen führen, welche nicht über die Sensorik des Roboters gemessen werden kann. In dieser Arbeit soll eine echtzeitfähige Steifigkeits-Kompensation entwickelt und experimentell validiert werden, um die Positionsgenauigkeit von kollaborativen Robotern und Patientensicherheit in der Medizinrobotik zu erhöhen. Was Sie bei uns tun Durchführung einer umfassenden Literaturrecherche zu bestehenden Ansätzen der modellbasierten Steifigkeits-Kompensation Planen und Durchführen von Messungen der tatsächlichen Verformung am Roboter mit geeigneten Tracking- und Messmethoden Aufbau eines Steifigkeitsmodells des Roboterarms Implementierung einer echtzeitfähigen Steifigkeits-Kompensation in Matlab Simulink Validierung der Lösung durch Experimente Dokumentation und Präsentation der Ergebnisse Was Sie mitbringen Gültige Immatrikulation Grundlagen in Roboterkinematik und -dynamik Kenntnisse in Regelungs- und Echtzeitsystemen Idealerweise erste Berührungspunkte mit modellbasierter oder datengetriebener Feed-Forward-Kompensation Gute Programmierkenntnisse, idealerweise in Matlab Simulink Selbstständige, gründliche und systematische Arbeitsweise Abgeschlossenes Grundstudium in einem MINT-Fach Verhandlungssichere Deutsch- oder Englischkenntnisse Was Sie erwarten können Praxisnahe Forschung, die die Zukunft der Gesundheitsversorgung gestaltet Interdisziplinäres, wissenschaftlich geprägtes Arbeitsumfeld mit enger Betreuung Top ausgestattete Labore und moderner Forschungs-OP mit Cone Beam CT, Tracking-Systemen und kollaborativer Robotik Tischkicker in der Mittagspause Wir wertschätzen und fördern die Vielfalt der Kompetenzen unserer Mitarbeitenden und begrüßen daher alle Bewerbungen – unabhängig von Alter, Geschlecht, Nationalität, ethnischer und sozialer Herkunft, Religion, Weltanschauung, Behinderung sowie sexueller Orientierung und Identität. Schwerbehinderte Menschen werden bei gleicher Eignung bevorzugt eingestellt. Mit ihrer Fokussierung auf zukunftsrelevante Schlüsseltechnologien sowie auf die Verwertung der Ergebnisse in Wirtschaft und Industrie spielt die Fraunhofer-Gesellschaft eine zentrale Rolle im Innovationsprozess. Als Wegweiser und Impulsgeber für innovative Entwicklungen und wissenschaftliche Exzellenz wirkt sie mit an der Gestaltung unserer Gesellschaft und unserer Zukunft. Haben wir Ihr Interesse geweckt? Dann bewerben Sie sich jetzt online mit Ihren aussagekräftigen Bewerbungsunterlagen. Wir freuen uns darauf, Sie kennenzulernen! Frau Lisa Schäfer Recruiting +49 711 970-3681 lisa.schaefer@ipa.fraunhofer.de Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung IPA www.ipa.fraunhofer.de Kennziffer: 81421

Responsibilities

The candidate will conduct a comprehensive literature review on existing model-based stiffness compensation approaches and perform measurements of actual deformation on the robot. They will also build a stiffness model of the robotic arm and implement real-time stiffness compensation in Matlab Simulink, followed by experimental validation and documentation of results.